Układ trzech równań michal: Potrzebuję rozwiązać taki układ równań: X=cos(teta1)*(a3*cos(teta2+teta3)+a2*cos(teta2)) Y=sin(teta1)*(a3*cos(teta2+teta3)+a2*cos(teta2)) Z=d1−a3*sin(teta2+teta3)−a2*sin(teta2) I wyprowadzić równania na teta1, teta2 oraz teta3. Z dwóch pierwszych równań wyprowadziłem: teta1 = arctg(Y/X) ale zupełnie nie wiem jak wyprowadzić 2 następne równania.